Solución del problema

Autores/as

  • DARIO VELASTEGUI RAMOS

DOI:

https://doi.org/10.31243/id.v1.2010.1762

Palabras clave:

Algoritmo deDenavit-Hartenberg paralaobtención delmodelo

Resumen

Cuando se consideran todos los grados de libertad, alamatriz °Afjse le suele denominar T. Así, dado un robot de seis
grados de libertad,setiene que laposiciónyorientación del eslabón fínal vendrá dada porlamatriz T:
T=% =''ATCA2}('A3)('A4)r<'s)(%)
Aunqueparadescubrirlarelación queexisteentredoselementoscontiguossepuedehacerusodecualquiersistemade
referencia ligado acada elemento, laforma habitual que se suele utilizar en robótica eslarepresentación de DenavltHartenberg.(4)

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Publicado

2022-10-03

Número

Vol. 1 Núm. 2 (2010): INVESTIGACIÓN Y DESARROLLO NOVIEMBRE 2010

Sección

Artículos

Licencia

Derechos de autor 2022 Investigación y Desarrollo

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Cómo citar

Solución del problema. (2022). Investigación Y Desarrollo, 1(2). https://doi.org/10.31243/id.v1.2010.1762